実践の土台となる1/1,000秒を捉える“道具”はどのようにできあがったのですか

　25年ぐらい前、つくばの研究所で大きな予算が「触覚」の研究でつきました。触覚、つまり圧力分布ですね。触覚以外のセンサも含めていろいろなセンサ情報をフィードバックしてロボットを動かそうと試みました。当時は、力（ちから）フィードバック（ロボットが握手をする際の力加減など）はそこそこの研究ができていました。このときのフィードバックレートが1ms（＝1/1,000秒）でした。触覚も圧力分布なので測定レートを1msとしました。これに比べて当時、視覚（ビジョン）はとてつもなく遅かったのです。そのころ研究費で購入したリアルタイム「高速」画像処理装置の処理速度は1/30秒のフレームレートでした。「なぜビジョンの世界は1/30秒で『高速』と言うのだろう」と、そのとき疑問を抱きました。根底から考えなければいけない。「触覚と力が1msなのだから、ビジョンも1msにする」とその場で決めました。
　触覚の研究では触覚情報のためのパターン処理LSIを作りました。パターン情報が来れば、触覚だけでなく何でも1/1,000秒で処理できるというチップでした。チップを作るとなると、製造上、同時に2,000個ものLSIが出来上がってしまいます。そのうち触角研究に使ったのは、わずか1個だけでした。そこで、残り1,999個から512個を使って1m×1mの画像処理装置を作ったわけです。これが、完全並列でフォトディテクタ1個にプロセッサ1個をつけた世界で最初の1/1,000秒の画像処理装置でした。1985～86年にLSIの製作に取り掛かり、1993年に画像処理装置を発表しました。1999年にはワンチップバージョンをISSCC（国際固体素子回路会議）で発表しました。 　現在このチップは、周辺機材の変化などをふまえて「ビジョンチップ」という言い方から「高速ビジョン」と言うようになっています。カメラリンクの登場でボードでも1ms対応が見えてきています。チップは初期投資が大きいので「産業用はボードで民生用はチップで」と考えています。 ＜次ページへ続く＞