＞＞ OplusE 2022年11・12月号（第488号）記事掲載 ＜＜

ロボットタスク・ロボットビジョンの課題整理

　ロボットビジョンの基本課題を，生産，物流，家庭という3つの分野から考えます。生産分野では，「製造物を認識する」というタスクがあります。それが配送センターのような物流分野に移ると，「商品の認識」に変わります。さらに，将来的に1家庭に1台のロボットという時代になると，それは「日用品の認識」というタスクになります。
　この3つの分野では，ロボットの課題やタスクは若干異なります。生産と物流では，Pick and Place，すなわち，ロボットが物を持ち上げて置くというタスクが主流になります。一方，家庭では，持ち上げたものを置くのではなく，Pick and Operation，つまり対象物を道具として使っていくことになります。また，ロボットの動作パターンも，生産分野，物流分野では，あらかじめ生成していたパターンを再現することが主流ですが，家庭では動作パターンの数が多く，その場で生成するという臨機応変な動作生成が必要になってきます。さらに，ロボットビジョンというセンシングの観点からみると，生産・物流においては，物体のモデルを利用することが容易であり，対象物の品種が複数あるといえども，ほぼ既知であると言えます。一方，家庭においては，当然ながら物体のモデルを利用するのは難しく，品種も多量で未知になるという違いが生じてきます。
　このように，ロボットビジョンには様々な異なるタスクが存在しますが，課題としては共通点も多く，対象物が「どこにあるか？」，「何であるか？」は基本的な共通課題であると言えます。したがって，これらを効果的に実現できる手法の開発が重要になってきます。

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